Muchos de vosotros habréis oído hablar de los hilos musculares, alambres musculares, nitinol o flexinol. Para los que no, este material es un alambre de una aleación de níquel-titanio se llama nitinol y la empresa que lo fabrica es flexinol.
La aplicación principal de este material son los aparatos dentales.
La principal propiedad (y que lo hace tan atractivo en la robótica) es que se contrae con la temperatura y recupera su forma original al cesar el calor.
Como en robótica se trabaja con energía eléctrica, la podemos transformar en calor gracias al efecto Joule. Con ello conseguimos que el nitinol se contraiga generando una fuerza.
Por el hecho de que, si al nitinol le aplicas un calor excesivo pierde su propiedad de recuperación, no se puede soldar.
El robot que he creado, convierte la fuerza en movimiento tirando de los alambres que forman las patas.
En el esquema, el nitinol se conecta en las salidas del ULN2803 y se une a un alambre de acero. Como el ULN cuando se activa da una señal a 0V en la salida, en el alambre se conectan los 5V de alimentación.
El programa está realizado en CCS, y se encarga de generar una señal cuadrada de 750ms de periodo para conseguir que el nitinol se contraiga y se estire todo lo posible.
Lo más difícil de este robot es encontrar nitinol barato y que no te arruines con los gastos de envío. Yo lo compré en Jameco.
Os dejo el firmware con el esquema hecho en proteus
En el vídeo sólo se ve al robot moverse si detectar obstáculos.
Las antenas, en realidad, son sensores de choque. Al chocarse indican por donde lo ha hecho y se mueve en consecuencia.